Tài liệu bộ điều khiển servo

     

Hôm nay xin ra mắt với các bạn bài viết điều khiển bộ động cơ servo của hãng LS. Tò mò về cách thiết đặt và sơ đồ vật đấu dây, các chế độ điều khiển tốc độ, vị trí, moment.

Bạn đang xem: Tài liệu bộ điều khiển servo

*

Động cơ servo hãng LS


Mục lục

2 2. Sơ đồ đấu dây tinh chỉnh và điều khiển động cơ servo LS3 3. Thiết đặt thông số điều khiển4 4. Một vài ví dụ về điều khiển tốc độ, moment, vị trí4.3 4.3 các ví dụ về tinh chỉnh vị trí bộ động cơ servo

1. Giới thiệu về bộ tinh chỉnh động cơ servo thương hiệu LS

Cấu tạo của bộ tinh chỉnh và điều khiển động cơ servo có rất nhiều điểm như thể với biến tần. Điện áp nguồn luân chuyển chiều từ năng lượng điện lưới được chỉnh lưu thành điện một chiều. Kế tiếp được nghịch lưu thành năng lượng điện xoay chiều rất có thể điều khiển được. Điểm nổi bật của hộp động cơ servo là điều khiển chính xác được vận tốc và vị trí hộp động cơ do có bộ phản hồi encoder.

*

Bộ điều khiển động servo khá giống như với trở thành tần

– Các chức năng của bộ điều khiển và tinh chỉnh servo LS:

+ Điều khiển đúng đắn tốc độ, vị trí, moment.

+ đảm bảo an toàn mất pha, thừa dòng, quá nhiệt, …

+ Tín hiệu điều khiển đa dạng: công tắc, điện áp tương tự, xung, encoder, …

+ cung ứng 10 ngỏ vào số, 2 ngỏ vào tương tự, 8 ngỏ ra số, 2 ngỏ ra tương tự, ngỏ ra encoder.

2. Sơ đồ đấu dây tinh chỉnh động cơ servo LS

*

2.1 Sơ trang bị đấu dây phần công suất

+ L1, L2, L3 mối cung cấp cấp dồn phần mạch công suất của bộ điều khiển servo. Servo L7SA001 sử dụng điện áp là 220V, nếu sử dụng điện một pha thì sử dụng hai chân L1 và L2.

+ C1, C2 là nguồn cấp cho cho mạch điều khiển.

*

Sơ đồ gia dụng đấu dây mạch công suất

2.2 Sơ vật đấu dây phần điều khiển

Cần để ý chức năng của những chân tất cả thể đổi khác được ở thông số P02, công dụng mặc định được biểu hiện như hình dưới.

– Ngỏ vào tinh chỉnh và điều khiển dạng công tắc

+ STOP dừng động cơ (không hiệu lực hiện hành ở chế độ vị trí)

+ Nguồn thực hiện cho phần mạch tinh chỉnh là 24VDC.

+ Chân EMG – emergency khi dấn nút hở chân này thì hộp động cơ sẽ ngừng khẩn cấp.

+ CWLIM – Clockwise limit chất nhận được động cơ quay theo chiều kim đồng hồ khi thường xuyên đóng.

+ CCWLIM – Counter-clockwise limit chân chất nhận được động cơ quay trái hướng kim đồng hồ khi hay đóng.

+ DIR – Select rotation direction lựa chọn chiều quay rượu cồn cơ.

+ SVON – Servo On một số trong những thông số chỉ có thể sửa được khi servo on.

+ SP1, SP2, SP3 chân chạy các cấp tốc độ đặt trước (không hiệu lực thực thi hiện hành ở chế độ vị trí và moment)

*

– Ngỏ vào tương tự:

+ SPDCOM – Ngỏ vào năng lượng điện áp tựa như ±10 điều khiển tốc độ động cơ.

+ TRQCOM – Ngỏ vào năng lượng điện áp giống như ±10 điều khiển và tinh chỉnh moment.

+ GND chân nối MASS cho bộc lộ tương tự

*

Điều khiển tốc độ và moment

– Ngỏ vào dạng chuỗi xung: ngỏ vào dìm chuỗi xung tinh chỉnh và điều khiển vị trí động cơ servo.

*

+ Điện áp điều khiển và tinh chỉnh ngỏ vào chuỗi xung tất cả biên độ 5V:

*

+ Điện áp tinh chỉnh ngỏ vào xung 24V:

*

+ Điều khiển NPN với PNP

*

Trong đó:

Nguồn 12V: sử dụng điện trở 1,5k Ohm

Nguồn 12V: áp dụng điện trở 560 -680 Ohm

Nguồn 5V: áp dụng điện trở 100- 150 Ohm

– bên cạnh đó bộ tinh chỉnh động cơ servo còn cung ứng các chân ngỏ ra dạng số, năng lượng điện áp tương tự và xung encoder dùng để làm báo lỗi, hiển thị, theo dõi.

*

3. Setup thông số điều khiển

3.1 biến hóa thông số điều khiển

Cần chú ý một số thông số kỹ thuật không thể sửa đổi khi servo on, và một số trong những thông số cấp thiết sửa thay đổi khi servo on với khởi đụng lại nguồn cấp.

*

Hình dưới hiển thị mang lại ví dụ động cơ dừng ở cơ chế điều khiển tốc độ.

*

Hiển thị nắm tắt trạng thái buổi giao lưu của các cơ chế khác nhau của servo:

*

3.2 Hiển thị trạng thái hoạt động của servo


Thông số

Giải say mê thông số

St-01

Tốc độ hiện tại RPM

St-02

Tốc độ đặt

St-03

Xung vị trí hiện tại

St-04

Xung địa chỉ đặt

St-05

Xung vị trí còn lại mà servo yêu cầu thực hiện

St-06

Tần số xung vào

St-07

Moment sẽ hoạt động

St-08

Moment đặt


Thông số

Giải thích

P0-01

Loại encoder

P0-02

Số xung của encoder

P0-03

Chọn chính sách hoạt động

0: cơ chế moment

1: cơ chế tốc độ

2: cơ chế vị trí

3: vận tốc + vị trí

4: vận tốc + Moment

5: Moment + Vị trí

P0-06

Chế độ nguồn đầu vào

+ 0b00000 nguồn vào một pha

+ 0b00001 nguồn vào 3 pha

+ 0b00011 đảm bảo mất pha mang đến nguồn bố pha

P0-14

Đặt số xung ngỏ ra encoder khi động cơ quay một vòng


3.4 thông số kỹ thuật điều khiển động cơ servo

Ở mục này ta cần để ý một thông số đặc biệt quan trọng là vận tốc động cơ trong chính sách điều khiển moment. Thông số kỹ thuật này có thể chấp nhận được động cơ xoay ở vận tốc chậm tuy nhiên lực moment bao gồm thể biến đổi từ yếu mang lại mạnh.


Thông số

Giải thích

P1-22

Tốc độ số lượng giới hạn trong cơ chế điều khiển moment

0: Từ số lượng giới hạn dưới đến P1-23

1: tốc độ lớn nhất

2: chạy theo giá trị analog điều khiển tốc độ (ngỏ vào chân số 27)

3: giá bán trị bé dại nhất của P1-23 cùng analog điều khiển và tinh chỉnh tốc độ

P1-23

Tốc độ số lượng giới hạn khi thông số P1-22 là 0.

Xem thêm: Cách Đo Tài Liệu Lưu Trữ Tại, Công Tác Triển Khai Chỉnh Lý Tài Liệu Lưu Trữ Tại


3.5 thiết lập ngỏ vào, ra

Thông số trường đoản cú P2-00 mang đến P2-10 cho phép biến đổi chức năng của những chân ngỏ vào, ra.

Để đổi khác chức năng của những chân ngỏ vào, ra vui lòng bài viết liên quan trong mục tư liệu tham khảo.


Thông số

Giải thích

P2-17

Tốc độ tối đa khi năng lượng điện áp tương tự như ngỏ vào bởi 10V

P2-18

Đặt cực hiếm điện áp bù, trong trường thích hợp ở lệnh vận tốc mong ao ước bằng 0 nhưng mà điện áp tinh chỉnh vẫn còn mang 1 giá trị điện áp nhỏ. (đơn vị mV)

P2-19

Nếu năng lượng điện áp tinh chỉnh và điều khiển ở vào dãy chết này thì tốc độ bằng 0.

*

P2-20

Moment lớn nhất khi điện áp tương tự như ngỏ vào bởi 10

P2-21

Giá trị điện áp điều khiển moment bù

P2-22

Điện áp điều khiển và tinh chỉnh nằm trong vòng này thì moment bởi 0


Thông số

P3-00 mang đến P3-06

7 cấp vận tốc điều khiển bằng những chân SPD1, SPD2, SPD3

P3-08

Thời gian tăng speed cho điều khiển tốc độ

P3-09

Thời gian giảm tốc cho tinh chỉnh và điều khiển tốc độ


Cần để ý chỉ có thể điều khiển tốc độ bằng điện áp tương tự khi tắt những cấp tốc độ. Các cấp vận tốc được điều khiển bằng các chân SPD1, SPD2, SPD3.

*

3.7 thiết đặt điều khiển vị trí bộ động cơ servo

+ P4-00 chọn loại xung dấu hiệu ngỏ vào tinh chỉnh vị trí. Tốc độ của hộp động cơ trong chế độ điều khiển vị trí phụ thuộc vào tần số xung điều khiển.

0: nhì xung A, B lệch sóng nhau 90 độ. Khi kênh A sơm pha B thì động cơ quay thuận, A trễ trộn B hộp động cơ quay nghịch. Ứng dụng rất có thể dùng encoder ngoài tinh chỉnh và điều khiển vị trí cồn cơ, lúc xoay encoder thì bộ động cơ sẽ quay theo.

1: Khi thay đổi hướng biểu lộ thì động cơ biến đổi chiều tảo (thuận/ ngược chiều kim đồng hồ)

2: Ngỏ vào xung (PULS) vào đang đọc xung, ngỏ vào bộc lộ (SIGN) sẽ đọc trạng thái cao giỏi thấp điều khiển và tinh chỉnh chiều quay. Ứng dụng hoàn toàn có thể dùng công tắc tinh chỉnh chiều xoay và dùng vi điều khiển và tinh chỉnh Arduino hoặc PLC vạc xung điều khiển và tinh chỉnh vị trí động cơ servo. Lấy một ví dụ encoder của bộ động cơ là 3000 xung, cần sử dụng Arduino vạc 3000 thì hộp động cơ sẽ quay một vòng.

3,4,5: tương tự như nhưng ngược mức biểu đạt so với cơ chế 0,1,2.

*

Các cơ chế trong tinh chỉnh và điều khiển vị trí

+ Một thông số kỹ thuật rất đặc biệt quan trọng ở cơ chế vị trí là vỏ hộp số điện tử. Ví dụ như ta mong khi tín hiệu điều khiển và tinh chỉnh 1 xung, bộ động cơ sẽ tảo theo 10 xung thì hộp số năng lượng điện tử là 10. Giá trị hợp số năng lượng điện tử bởi P4-01 / P4-05 =1000/100=10

P4-01 = 1000 Tử số

P4-05 = 100 mẫu mã số

4. Một trong những ví dụ về tinh chỉnh và điều khiển tốc độ, moment, vị trí

4.1 ví dụ về điều khiển vận tốc bằng trở nên trở và cấp tốc độ

+ Để điều khiển tốc độ bằng thay đổi trở, những công tắc EMG, CWLIM, CCWLIM nối hay đóng. Những công tắc STOP, ALMRST, SVON nối thường xuyên hở.

*

+ biến hóa trở rất có thể nối với nguồn ±12V từ bỏ bộ điều khiển và tinh chỉnh servo, mắc thêm 2 điện trở 330 Ohm để số lượng giới hạn điện áp xuống còn ±10V.

*

+ thiết lập thông số tinh chỉnh tốc độ

P0-03=1 chọn chế độ điều khiển tốc độ

P3-08=1500ms thời gian tăng tốc

P3-09=1500ms thời gian giảm tốc

P2-17=3000 RPM vận tốc lớn tốt nhất của hộp động cơ khi điện áp tinh chỉnh và điều khiển bằng 10V.

+ ví như sử dụng các công tắc SP1, SP2, SP3 nhằm chạy các cấp vận tốc đặt trước chỉ cần biến đổi tốc độ đặt trước.

*
Video tham khảo

4.2 Điều khiển moment hộp động cơ servo bởi biến trở

+ Sơ đồ điều khiển moment giống như như ở điều khiển và tinh chỉnh tốc độ, chỉ không giống chân gọi giá trị đổi thay trở là chân 1.

*

+ Cài thông số kỹ thuật điều khiển moment

Để thấy chứng tỏ sự biến hóa của moment ta vẫn chỉnh tốc độ động cơ quay chậm trễ và sử dụng lực tay duy trì trục đụng cơ. Khi giá trị thay đổi trở bé dại thì lực tay ta sẽ lưu lại được trục động cơ, động cơ sẽ xong xuôi quay, lúc tăng biến chuyển trở moment lớn không thể duy trì được trục cồn cơ.

P1-21 = 0 vận tốc lớn nhất trong cơ chế điều khiển moment là P1.23

P1-23 = 50 RPM

P0-03=0 cài chính sách điều khiển moment.

Video tham khảo

4.3 những ví dụ về tinh chỉnh và điều khiển vị trí động cơ servo

a. Điều khiển vị trí bởi encoder ngoài

+ cài đặt thông số điều khiển

P0-03 = 2 chọn chế độ điều khiển vị trí

P4-00 = 0 chọn xung tinh chỉnh và điều khiển là 2 xung lệch sóng nhau 90 độ.

+ Sơ đồ tinh chỉnh vị trí

*

Ta sẽ sử dụng encoder gồm ngỏ ra vi sai A, /A, B, /B nối với các chân PF+, PF-, PR+, PR-. Cấp nguồn 5V đến encoder ngoài.

*

Lúc này lúc ta dùng tay luân phiên encoder thì hộp động cơ sẽ tảo theo, vận tốc chiều tảo của động cơ phụ thuộc vào vào tốc độ, chiều chuyển phiên của encoder.

Video tham khảo

b. Điều khiển vị trí bộ động cơ servo bởi Arduino

+ cài đặt thông số điều khiển và tinh chỉnh xung, chiều

P0-03 = 2 chọn chế độ điều khiển vị trí

P4-00 = 2 chọn cơ chế điều khiển vị trí là 2 xung, vị trí.

+ Chân số 10 của Arduino xuất xung 3000 điều khiển và tinh chỉnh vị trí tại chân số 10, sau đó delay 3s và tiếp đến chu kỳ được lặp lại. Như vậy bộ động cơ cứ xoay một vòng và sau đó sẽ ngừng 3s.

+ Chân số 6 gọi trạng thái công tắc dùng để làm đảo chiều, khai báo điện trở kéo lên bên trong Arduino. Khi công tắc nguồn mở chân 6 ở mức HIGH, khi công tắc đóng trạng thái ở mức LOW. Với khi công tắc hở ta mang lại Arduino xuất năng lượng điện áp 5V ở chân 8, khi công tắc đóng ta xuất năng lượng điện áp 0V trên chân 8. Như vậy công tắc sẽ đảo chiều được bộ động cơ servo.

*

+ Code Arduino viết trên phần mềm IDE:

void setup()

pinMode(10, OUTPUT);

pinMode(6, INPUT_PULLUP); //Khai báo năng lượng điện trở kéo lên

pinMode(8, OUTPUT);

void loop()

for(int i=0;i

/////Đọc tâm lý công tắc, đổi chiều

if (digitalRead(6)==0)

digitalWrite(8,LOW);

else

digitalWrite(8,HIGH);

//////Tao 3000 xung tần số 2mS

digitalWrite(10,HIGH);

delayMicroseconds(1000);// 1mS,Tần số T=2 mS

digitalWrite(10,LOW);

delayMicroseconds(1000);

delay(3000);// bởi vì đọc công tắc nên những khi dừng không cần đọc (-_-)’

}

Điều khiển motor servo bởi driver accelnet

Động cơ servo là gì

Tài liệu tham khảo

L7S Manual User V1.9

L7 Drive designing your future LS